TUD

Institut für Automatisierungstechnik

Oberseminar - Automatisierungstechnik

Modulname: 
Oberseminar Automatisierungstechnik 
 
Modulnummer: 
ET-12 01 24 
WPF 0/2/0 
 
 
 
Modulname: 
Oberseminar 
WPF 0/2/0 
Modulnummer: 
MT-13 OS 
 
 
 
 
Lehrbeauftragte 
Prof. Dr. techn. K. Janschek, Dr.-Ing. S. Dyblenko 
 

Organisatorisches

Verbindliche Gruppeneinschreibung erfolgt über die OPAL-Lernplattform vom 14. Oktober bis 27. Oktober 2019 (ab 21:00). Link zur OPAL-Lernplattform. Vor der Gruppeneinschreibung müssen Sich noch zum Kurs einschreiben (ab 07.10.19 möglich). Daher melden Sie sich bitte beim OPAL-Kurs rechtzeitig an!

Einführungsveranstaltung: 25. Oktober 2019, BAR E08, 7.DS (Änderungen möglich, bitte Ankündigungen beachten!).

Weitere Informationen (Themeneinteilung, zeitlicher Ablauf, Material) werden auf der Einführungsveranstaltung bekanntgegeben.

Inhalt des Oberseminars

Ob nun als autonome Lander in der Raumfahrt, als Serviceroboter oder als Spielzeug - die mobile Robotik erobert sich einen immer höheren Stellenwert in unserem gesellschaftlichen Leben. Grundlegende Fragen hierzu sollen im Rahmen dieses Seminars beantwortet werden. Darauf aufbauend soll weiterhin anhand einer simulativ zu lösenden Aufgabenstellung ein Teilgebiet der mobilen Robotik von den Teilnehmern selbstständig näher beleuchtet werden. Rein strukturell gliedert sich das Seminar in eine Facheinführung sowie die selbstständige Bearbeitung des jeweiligen Seminarthemas. Die Aufgabenstellung ist in Gruppen von je 4 Studenten zu bearbeiten und beinhaltet ein selbstständiges Literaturstudium, eine Präsentation der Zwischenergebnisse in der Mitte des Semesters, die Erstellung einer Seminararbeit sowie eine öffentliche Verteidigung mit Posteraushang in der letzten Vorlesungswoche. Die genauen Termine werden im Verlauf des Seminars bekannt gegeben.

Das Seminar ist gewöhnlich auf die Teilnahme von 8 Studenten beschränkt.

Das Seminar kann mit einer Note abgeschlossen werden.

Thema im WS 2019/20

Flash-LIDAR-basierte Navigation von Raumfahrzeugen in extra-terrestrischen Aktivitäten auf Himmelskörpern

Unter Navigation von Fahrzeugen wird häufig gleichzeitiges Lösen von zwei Aufgaben verstanden: Posebestimmung und Kartenerstellung. Die Aufgabe der Posebestimmung besteht in Schätzung der aktuellen Roboterpose (Position; Orientierung bzw. Lage) in einem Koordinatensystem. Die Funktion der Kartenerstellung sorgt gleichzeitig für Aufbau einer aktuellen Karte der Roboterumgebung. Diese autonomen Funktionen sind insbesondere wichtig bei Raumfahrzeugen die in der Nähe von weit entfernten und wenig erkundeten Himmelskörpern eingesetzt werden. Es können verschiedene Sensoren zur Navigation verwendet werden, die 3D-Flash-LIDAR-Sensoren bilden jedoch aufgrund von ihren einzigartigen Eigenschaften eine vielversprechende Grundlage für eine aufwandsoptimale autonome Navigation.

Das Ziel des Seminars ist es, Sensorik, Verfahren und Systeme zur Flash-LIDAR-basierte Navigation von Raumfahrzeugen für Himmelskörper kennenzulernen, zu analysieren und zu präsentieren.

Dabei sind folgende Teilaufgaben von jeder Gruppe zu erledigen:

  • Analyse von festgelegten und optionalen wissenschaftlichen Publikationen,
  • Dokumentation und Präsentation.
Stand: 21.10.2019 10:43
Autor: Webmaster IFA