TUD

Institut für Automatisierungstechnik

Steuerung mobiler Roboter

Modulname: 
 
Modulnummer: 
ET-12 01 12 
WPF 2/1/1 
 
 
 
Modulname: 
 
Modulnummer: 
MT-A08-V 
WPF 2/1/0 
 
 
 
Lehrbeauftragter: 
Prof. Dr. techn. K. Janschek 
 
Übungsleiter: 
Dipl.-Ing. Chao Yao 
 

LV Steuerung mobiler Roboter (WS2020/21)

Vorlesung 
montags 
6. DS 
16:40 - 18:10 Uhr 
Übung 
dienstags, ungerade Woche 
5. DS 
14:50 - 16:20 Uhr 
Beginn Vorlesung: 
26.10.2020 
 
 

Downloads WS2020/21

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Inhalt des Lehrfaches

Vorlesungen 

MODELLIERUNG
Einführung - Bodenrobotik - Kinematik - Dynamik - Verwendung von Jacobimatrizen - Flugrobotik

LOKALISIERUNG
Begriffsdefinitionen - Zustandsraumdarstellung - Koppelnavigation - Triangulation - Schätzfilter - Koordinatensysteme - Inertialsensorik - verallgemeinerte Landmarken-Messsysteme

KARTENERSTELLUNG
Kartentypen - Kartenerstellung bei bekannter Pose - Kartenerstellung bei unbekannter Pose (Simultaneous Localization and Mapping - SLAM)

BEWEGUNGSPLANUNG
Aufgaben der Bewegungsplanung - Lokale Planer - Kollisionsvermeidung - Trajektorienplaner - Deterministische globale Planer - Randomisierte globale Planer

FOLGEREGELUNG
Trajektoriengenerierung - Trajektorienfolgeregelung - Pfadfolgeregelung

Übungen
Vertiefung ausgewählter Algorithmen aus den Vorlesungen anhand konkreter Roboter-Beispiele und Implementierung in eine Matlab-Simulationsumgebung

Stand: 02.10.2020 11:17
Autor: Webmaster IFA