TUD

Institut für Automatisierungstechnik

Steuerung mobiler Roboter

Modulname: 
 
Modulnummer: 
ET-12 01 12 
WPF 2/1/1 
 
 
 
Modulname: 
 
Modulnummer: 
MT-A08-V 
WPF 2/1/0 
 
 
 
Lehrbeauftragter: 
Prof. Dr. techn. K. Janschek 
 
Übungsleiter: 
Dipl.-Ing. Chao Yao 
 

LV Steuerung mobiler Roboter (WS2019/20)

Vorlesung 
montags 
6. DS 
16:40 - 18:10 Uhr 
BAR/106 
Übung 
dienstags, ungerade Woche 
5. DS 
14:50 - 16:20 Uhr 
BAR/205 
Beginn Vorlesung: 
14.10.2019 
6. DS 
16:40 - 18:10 Uhr 
BAR/106 

Downloads WS19/20

--> Anmeldung über OPAL

Inhalt des Lehrfaches

Vorlesungen 

MODELLIERUNG
Einführung - Bodenrobotik - Kinematik - Dynamik - Verwendung von Jacobimatrizen - Flugrobotik

LOKALISIERUNG
Begriffsdefinitionen - Zustandsraumdarstellung - Koppelnavigation - Triangulation - Schätzfilter - Koordinatensysteme - Inertialsensorik - verallgemeinerte Landmarken-Messsysteme

KARTENERSTELLUNG
Kartentypen - Kartenerstellung bei bekannter Pose - Kartenerstellung bei unbekannter Pose (Simultaneous Localization and Mapping - SLAM)

BEWEGUNGSPLANUNG
Aufgaben der Bewegungsplanung - Lokale Planer - Kollisionsvermeidung - Trajektorienplaner - Deterministische globale Planer - Randomisierte globale Planer

FOLGEREGELUNG
Trajektoriengenerierung - Trajektorienfolgeregelung - Pfadfolgeregelung

Übungen
Vertiefung ausgewählter Algorithmen aus den Vorlesungen anhand konkreter Roboter-Beispiele und Implementierung in eine Matlab-Simulationsumgebung

Stand: 30.09.2019 12:10
Autor: Webmaster IFA